Viele Science-Ficton-Fans kennen Robert Picardo. Unter anderem hatte er Gastauftritte in The 4400 oder The Outer Limits, aber besonders ist er durch seine Rolle als "Der Doktor" in Raumschiff Voyager bekannt geworden.
In der Episode "Heroes: Part 2" der siebten Staffel hat Robert Picardo seinen ersten Auftritt in Stargate: SG-1. Er spielt den Angestellten des beaufsichtigten Komitees Agent Richard Woolsey und soll die Verwendung von Regierungsgeldern für das Stargate-Center untersuchen. Zu seiner eigenen Überraschung, ist er dann auch in den Folgen "Inauguration" (7. Staffel),"Prototype" und "The Scourge" (beide 9. Staffel) zu sehen. Das waren aber nicht seine letzten Auftritte. So ist er auch in "Flesh and Blood" und "Morpheus" der zehnten Staffel zu Gast. Im Laufe seiner Auftritte entwickelt er sich vom Gegner zum Unterstützer des Stargate-Centers. Schließlich drückt er am Ende der Folge "Prototype" Bedauern über seine schlechten Entscheidungen und falsche Rückschlüsse gegenüber Daniel Jackson aus. Und so konnten sie ihre Differenzen überwinden.
Robert Picardo fühlte sich am Set auf Grund der großartigen Arbeitsbeziehungen mit den Mitgliedern der Schauspielcrew sehr wohl und war entspannt. Er genoss die Chance, einige wirklich großartige Szenen mit Amanda Tapping zu drehen. Mit Amanda ist es ein Vergnügen zu arbeiten. Bei einer Szene mit ihr brach die gesamte Mannschaft wegen eines Versprechers in hysterisches Lachen aus. So sollte Picardo sagen, dass er Samantha Carter beim Stargate [Kommando] meldet, aber stattdessen sagte er "Ich melde Sie bei Star Trek".
Auch genoss er die Arbeit mit Ben Browder, Claudia Black und Beau Bridges. Mit dem Produzenten Joe Mallozzi und seinem Autorenpartner Paul Mullie schloss Picardo Freundschaft. "Beide scheinen Fans meiner Arbeit in Star Trek zu sein und ich denke, sie hatten die Idee, mich in die Serie zu bringen […]"
Was die Zukunft von Woolsey betrifft, macht Robert Picardo eine Andeutung, dass er in einer baldigen zweiteiligen Episode zurück sein wird. "Ich denke, ich bin vorgemerkt und so schaue ich nach vorn, um zurückzukommen."